0: Здравствуйте. В данном видеоуроке мы рассмотрим то, как происходит дистанционное управление роботом и что для этого нужно. А именно мы разберём управление роботом, используя связь через блютуз. Если вы используете для управления роботом плата ардуина, вам

1: Понадобится подключить к ней небольшой блютуз модуль. Самыми популярными являются модули аш ц 0 5 или аш ц 0 6. Они недорогие, имеют небольшой размер и подключаются к микроконтроллеру по интерфейсу уар, что ардуина предполаг.

2: Использование класса сериал микроконтроллер есп 32 и плата на его основе уже имеют встроенный аппаратный блютуз, поэтому к ним дополнительные модули подключать не нужно для работы с блютузом в программе используется библиотека блютуз.

3: Мы рассмотрели варианты использования bluetooth модуля на самом роботе, теперь разберёмся, с какого устройства мы будем им управлять можно использовать также плату есп 32 или плату ардуина с подсоединённым к ней bluetooth модулем. Подключи.

4: Кнопки настроить блютуз так, чтобы он подключался к bluetooth модулю робота и вот у нас готов свой пульт управления, но есть и другой способ у всех нас есть смартфон, который можно использовать в качестве пульта управления, так как внутри телефона уже.

5: Установлен свой блютуз модуль здесь есть 2 пути найти готовое приложение либо написать своё давайте начнём с готовых приложений для примера рассмотрим приложение double, которое можно установить как на андроид, так и на ios в левом.

6: Нижнем углу вы можете увидеть QR-код для перехода на сайт разработчика, где подробно описано все, что необходимо для работы с приложением в главном меню приложения видно, что оно имеет достаточно много возможностей, мы будем использовать его как геймпад геймпад.

7: Здесь имеет 10 цифровых кнопок, при нажатии на которые отправляются соответствующие команды. Подключиться к роботу можно как в главном меню, так и в окне геймпада, нажав на соответствующий значок в правом верхнем углу и выбрав необходимое устройство, но для.

8: Того, чтобы наш робот поехал, необходимо также написать скетч в качестве микроконтроллера, мобильного робота мы используем есп 32 и для написания программы. Создатели приложения дабл разработали библиотеку дабл есп 32, которую можно

9: Через менеджер библиотека ардуино иде после установки библиотеки также доступен пример её использования в нём мы видим, что перед началом работы необходимо добавить следующие строки, а также подключить саму библиотеку, если нужно использовать.

10: Монитор порта для отладки задаём скорость передачи данных, а также инициализируем объект double при помощи функции Бегин и в качестве параметра передаём имя bluetooth устройства, по которому далее будем искать его в списке доступных устройств.

11: Далее начинается сам алгоритм при помощи функции процесс импут мы обновляем данные, полученные с мобильного приложения по bluetooth это очень важная функция, которая должна вызываться на каждой итерации бесконечного цикла, после чего проверяя

12: Нажата ли какая-либо кнопка здесь из апп пресет, проверяет, нажата ли кнопка вверх из dawn пресет, соответственно, проверяет кнопку вниз функция с аналогичными названиями реализована для каждой кнопки данная функции.

13: Возвращают true если соответствующая кнопка нажата в данный момент и false, если не нажата, поэтому с помощью оператора if мы можем определить, какая кнопка сейчас нажата, и совершить соответствующее действие на основе данного примера мы написали.

14: Скетч, в котором при нажатии кнопок в приложении формируются сигналы для двигателей, задающие направление и скорость их вращения. Давайте рассмотрим пример управления роботом на основе этого алгоритма.

15: Также вы можете установить и другое популярное приложение, доступное на андроид, которое называется bluetooth рс кар. Для подключения к bluetooth устройству нам необходимо нажать на шестерёнку в верхней панели приложения, после чего в появившемся меню нажимаем.

16: Конёк ту кар и выбираем устройство, к которому хотим подключиться. Также в главном меню вы можете открыть настройки, в которых представлены команды, отправляемые при нажатии тех или иных кнопок.

17: Сейчас вы можете увидеть алгоритм, написанный для управления роботом на основе команд с данного приложения. Здесь мы уже не используем библиотеку, а напрямую принимаем данные с bluetooth. Смотрим, какие данные приходят и исходя из этого, включаем двигатели, так как нужно далее вы можете увидеть

18: Как это выглядит?

19: Если же мы хотим создать своё приложение для управления мобильным роботом со смартфона можно использовать среду митап инвентор, которая позволяет онлайн с помощью блоков создавать приложения для android и ios на компьютер, устанавливать ничего не требу.

20: Просто нужно открыть среду разработки в своём браузере. Итак, для начала работы мы нажимаем на криейт апс, после чего нас переводит в новую вкладку, в которой мы можем начать новый проект или открыть готовый. В нашем случае открывается

21: Уже готовое приложение. Здесь мы видим рабочую область, в которой создаём внешний вид нашего приложения в левой панели. Мы видим компоненты, которые можем использовать при создании приложения. Просто перенеся их в рабочую область. Если же вдруг вы не нашли, то

22: Что вам необходимо, то можете загрузить и любой другой компонент. Все компоненты, которые мы используем при создании приложения, отражаются в правой панели. Компонентс. Здесь при нажатии на компонент в соседней панели мы можем видеть свойства данного объекта.

23: В которых можем изменить его размер, текст внутри объекта, цвет и так далее. После того, как мы настроили внешний вид приложения, можем перейти в раздел блокс в правом верхнем углу, где перед нами открывается поле для создания программного кода нашего

24: Приложение при помощи блоков в левой панели мы можем видеть все блоки, доступные для создания приложения. Их мы можем переносить в рабочее поле и объединять с другими блоками. В верхней части панели расположены так называемые встроенные блоки.

25: Одинаковые для всех проектов, с помощью которых можно использовать различные математические операции, создавать условия, циклы глобальные переменные, пользовательские функции и так далее все, как и в любом текстовом языке программирования, ниже в панели.

26: Расположены элементы, которые мы добавили на экран приложения. При клике на любой из элементов появляются блоки, доступные для этого элемента. Давайте рассмотрим блоки нашего приложения. Здесь мы начнём с конца и рассмотрим, как обрабатываются нажатия на кнопки управления.

27: Кнопки мы назвали именами ф. Б л р, что расшифровывается, как форвард движение вперёд back, движение назад, лэфт поворот налево, right, поворот направо для каждой из этих кнопок добавляем.

28: Блоки тачдаун и touch апп тачдаун будет выполняться, когда кнопка нажата и, соответственно, будут отправляться сигналы о направлении движения тач апп сработает в тот момент, когда мы отпустим кнопку и отправится сигнал об остановке двига.

29: Теперь вернёмся к реализации подключения к bluetooth устройству у нас имеется кнопка с именем коннект, при нажатии на которую мы хотим подключаться к нашему устройству, а если устройство уже подключено, то отключаться от него для обработки нажатия используем.

30: Блок клик. Сначала проверяем, подключены ли мы к блютуз. Если уже подключены, то здесь все просто вызываем функцию отключения дисконе. А вот если мы не подключены, то необходимо провести несколько действий для подключения. Здесь логика чуть чуть слож.

31: Того, что было раньше. Смотрите внимательно. Вы можете заметить, что у нас в элементах есть лист пикёр, про который ещё ничего не было сказано. Он был добавлен на экран приложения, но при этом сделан невидимым простыми словами. Лист пикёр это такой список.

32: 1 из которых можно выбрать и вот при подключении к bluetooth мы открываем этот список блоком опен. Далее у нас появляются ещё 2 события, связанные с этим списком бифор пикинг и авто пикинг, то есть что делать до выбора и после выбора или

33: Даже правильнее сказать, до открытия этого списка и после его закрытия итак, до открытия списка мы должны загрузить туда строки, которые будут отображаться в нашем случае это имена доступных bluetooth устройств для смартфона, а после закрытия.

34: Списка мы должны попробовать подключиться к выбранному устройству описанного функционала уже достаточно, чтобы подключиться к мобильному роботу и управлять им. Далее нужно нажать на меню build и выбрать строку android apk, сформируется апк файл.

35: Который нужно установить на смартфон. Устанавливаем, проверяем, что все работает. Если вы подключаетесь к bluetooth устройству 1 раз. Сначала его нужно добавить в настройки блютуза вашего смартфона. Здесь мы рассмотрели работоспособное приложение с минимальным функционалом.

36: Вы можете сами попробовать улучшить его, например, добавить автоматическое переподключение блютуз при потере связи, использовать вместо кнопок джойстик, изменять дизайн приложения и так далее. И, наконец, мы переходим к написанию программы для микрокон.

37: Здесь уже ничего нового нет, проверяем, есть ли доступные данные для чтения, если есть, записываем принятый байт в переменную дир и обращаемся к процедуре, в которой в зависимости от значения переменной будут подаваться соответст.

38: Команда на двигателе робота, отвечающая за направление его движения. Далее вы можете видеть управление роботом при помощи нашего приложения.

39: На этом наш урок подошёл к концу. Спасибо за внимание.